基于多对点云匹配的三维激光雷达外参数标定

来源
激光与光电子学进展
页码
2017/1/12 0:00:00
机构
中国人民解放军军事交通学院研究生管理大队;中国人民解放军军事交通学院军用车辆系;
作者
韩栋斌;徐友春;王任栋;齐尧;李华;
摘要
针对无人车三维激光雷达与GPS/INS组合导航系统安装准确位置关系难以测量准确及相对转角不能直接测量的问题,提出一种基于多对点云同时匹配迭代生成外参数的方法。首先选择车辆直线往返行驶中位置相近、方向相反的激光雷达点云对备匹配;然后设定参数区域中心、初始步长及步数,遍历参数组合寻找目标函数最小时的外参数组合并更新为最优迭代区域中心;不断缩减步长,直到得到满足精度要求的最优外参数。实验采集两段环境不同的数据,分别采用较优和较差参数初始迭代中心以及不同步数进行标定。结果表明,本文方法用时短,对于不是很好的参数初值也能够得到较好的标定结果,而且标定方法简单,无需要专门的标定物就可达到需求的标定精度。
关键词
三维激光雷达;点云匹配;区域迭代;外参数标定

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